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题名/责任者:

双足机器人行走控制与优化/陈启军, 刘成菊著

出版发行项:

北京:清华大学出版社,2016

ISBN及定价:

978-7-302-43655-3/CNY59.00

载体形态项:

199页:图;26cm

并列正题名:

Walking control and optimization for biped robots

个人责任者:

陈启军 著

个人责任者:

刘成菊 著

学科主题:

移动式机器人-研究

中图法分类号:

TP242

书目附注:

有书目 (第182-199页)

提要文摘附注:

本书共分7章。第1章介绍人类的行走进化史、双足机器人的发展历程以及行走控制研究现状；第2章阐述了双足机器人的运动学和动力学；第3章以双足机器人NAO为例研究了双足机器人目前存在的一些问题；第4章研究了双足机器人的平衡技巧学习与优化方法，提出了一种基于异方差稀疏高斯过程模型的非参数落脚点补偿器方法；第5章研究了双足机器人固有约束下的实时全身运动规划；第6章解决了如何将中枢模式发生器机理应用到双足机器人来提高机器人行走的环境适应性；第7章探讨了基于被动原理的双足机器人动态行走。

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